CANopen的成功故事是獨一無二的，因為它不是由一個大型供應商推廣的，而是由許多中小型公司以及機器制造商推廣的。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化為大家介紹一下CANOPEN IO模塊的對象字典功能。

1994年11月，CiA發布了CANopen規范的第一個版本：CiA 301是最成功的Esprit研究項目之一。

1993年

由Bosch主持的Esprit項目中的CANopen的預開發

1994年

發布基于CANopen的先前CAL的通訊配置文件版本1.0

1995年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件2.0的發布

1996年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件3.0的發布

1999年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.0（EN 50325-4）的發布

2007年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.2的發布（僅適用于CiA成員）

2011年

CiA 301，CANopen應用層和通訊配置文件4.2的發布（公開）

最初，CANopen規范被命名為“用于工業系統的基于CAL的通訊配置文件”。是歐洲共同體的一個研究項目。該項目的冠軍7302是ASPIC，目的是開發控制體系結構和設備，以實現現有制造單元的靈活和模塊化組合。由新城堡大學的Mohammad Farsi博士和Bosch的Stefan Reitmeier領導的研究人員決定使用由CiA開發的CAN應用層（CAL）協議。根據OSI模型，CAL是一種純應用程序層方法。但是，從某些方面來說，它是一種學術方法，并且有很多父親：它的主要貢獻來自Philips Medical Systems，以及Konrad Etschberger博士和Wolfhard Lawrenz博士，他們都在德國大學工作。當然，其他CiA成員也提供了一些想法。

ASPIC項目的目標是開發易于實施的應用層，專門用于嵌入式機器控制。在博世的領導下，數家公司（穆格，ADL自動化和JL自動化）和研究所（紐卡斯爾大學和羅伊特林根應用科學大學）指定了今天稱為CANopen的第一個版本。主要貢獻者是Mohamad Farsi博士和Gerhard Gruhler教授。第一個版本已經定義了PDO（過程數據對象）和SDO（服務數據對象）。引入了PDO的同步傳輸以及網絡管理（NMT）和緊急消息。

在CANopen的早期，CAN Remote Frames仍然受到青睞，這就是Node Guarding基于它們的原因。后來，Node Guarding被Heartbeat機制取代。第一個CANopen網絡還使用了遠程請求的PDO。如今，CiA建議完全不使用遠程幀。

作為CiA 301發布的CANopen規范是最成功的Esprit研究項目之一。原因之一是該規范已移交給CiA進行進一步的開發和維護。從一開始，幾家公司就在實際應用中實現了高層協議。當然，在CANopen成為穩定的規范之前，有必要進行多次審核和更新。3.0版是產品和系統中使用的第一個版本。該版本從1996年到1999年有效。今天，某些應用程序仍在使用此版本。

CANopen可以看作是中小型供應商的應用層。它是唯一一家沒有一家市場領先的公司推廣的獨立工業通訊系統，也可以將其視為系統設計人員的解決方案。想了解更多有關ETHERCAT模塊、CANOPEN模塊、DEVICENET模塊作用、MODBUS TCP模塊歡迎前往canOPEN主站模塊廠家無錫凌科自動化公司。